上海展驭公司在经营活动中精益求精，具备如下业务优势： SIEMENS 可编程控制器 1、 SIMATIC S7 系列PLC、S7200、s71200、S7300、S7400、ET200 2、 逻辑控制模块 LOGO！230RC、230RCO、230RCL、24RC、24RCL等 3、 SITOP 系列直流电源24V DC 1.3A、2.5A、3A、5A、10A、20A、40A4、HMI 触摸屏TD200 TD400C TP177,MP277 MP377
我司将提供**的质量，服务作为自已**的责任。
联系人：陈杰 传真：021-57822082
24小时咨询热线：17301746287 ;
工作QQ：2179532262 电话；021-60481187
产品 规格：【德国原装，全新原装】
产品 质量：【品质保证，假一罚十】
产品 价格：【薄利多销，行业较低】
产品 货期：【库存销售，现买现卖】
现代交流伺服系统，经历了从模拟到数字化的转变，数字控制环已经无处不在，比如换相、电流、速度和位置控制；采用新型功率半导体器件、高性能DSP加FPGA、以及伺服专用模块也不足为奇。国际厂商伺服产品每5年就会换代，新的功率器件或模块每2～2.5年就会更新一次，新的软件算法则日新月异，总之产品生命周期越来越短。总结国内外伺服厂家的技术路线和产品路线，结合市场需求的变化，可以看到以下一些**发展趋势：
高效率化
尽管这方面的工作早就在进行，但是仍需要继续加强。主要包括电机本身的高效率比如永磁材料性能的改进和更好的磁铁安装结构设计，也包括驱动系统的高效率化，包括逆变器驱动电路的优化，加减速运动的优化，再生制动和能量反馈以及更好的冷却方式等。
直接驱动
直接驱动包括采用盘式电机的转台伺服驱动和采用直线电机的线性伺服驱动，由于消除了中间传递误差，从而实现了高速化和高定位精度。直线电机容易改变形状的特点可以使采用线性直线机构的各种装置实现小型化和轻量化。
高速、高精、高性能化
采用更高精度的编码器（每转百万脉冲级），更高采样精度和数据位数、速度更快的DSP，无齿槽效应的高性能旋转电机、直线电机，以及应用自适应、人工智能等各种现代控制策略，不断将伺服系统的指标提高。
一体化和集成化
电动机、反馈、控制、驱动、通讯的纵向一体化成为当前小功率伺服系统的一个发展方向。有时我们称这种集成了驱动和通讯的电机叫智能化电机（SmartMotor），有时我们把集成了运动控制和通讯的驱动器叫智能化伺服驱动器。电机、驱动和控制的集成使三者从设计、制造到运行、维护都更紧密地融为一体。但是这种方式面临更大的技术挑战（如可靠性）和工程师使用习惯的挑战，因此很难成为主流，在整个伺服市场中是一个很小的有特色的部分。
通用化
通用型驱动器配置有大量的参数和丰富的菜单功能，便于用户在不改变硬件配置的条件下,方便地设置成V/F控制、无速度传感器开环矢量控制、闭环磁通矢量控制、永磁无刷交流伺服电动机控制及再生单元等五种工作方式，适用于各种场合，可以驱动不同类型的电机，比如异步电机、永磁同步电机、无刷直流电机、步进电机，也可以适应不同的传感器类型甚至无位置传感器。可以使用电机本身配置的反馈构成半闭环控制系统，也可以通过接口与外部的位置或速度或力矩传感器构成高精度全闭环控制系统。
智能化
现代交流伺服驱动器都具备参数记忆、故障自诊断和分析功能，绝大多数进口驱动器都具备负载惯量测定和自动增益调整功能，有的可以自动辨识电机的参数，自动测定编码器零位，有些则能自动进行振动抑止。将电子齿轮、电子凸轮、同步跟踪、插补运动等控制功能和驱动结合在一起，对于伺服用户来说，则提供了更好的体验。
网络化和模块化
将现场总线和工业以太网技术、甚至无线网络技术集成到伺服驱动器当中，已经成为欧洲和美国厂商的常用做法。现代工业局域网发展的重要方向和各种总线标准竞争的焦点就是如何适应高性能运动控制对数据传输实时性、可靠性、同步性的要求。随着国内对大规模分布式控制装置的需求上升，**数控系统的开发成功，网络化数字伺服的开发已经成为当务之急。模块化不仅指伺服驱动模块、电源模块、再生制动模块、通讯模块之间的组合方式，而且指伺服驱动器内部软件和硬件的模块化和可重用。
从故障诊断到预测性维护
随着机器安全标准的不断发展，传统的故障诊断和保护技术（问题发生的时候判断原因并采取措施避免故障扩大化）已经落伍，**的产品嵌入了预测性维护技术，使得人们可以通过Internet及时了解重要技术参数的动态趋势，并采取预防性措施。比如：关注电流的升高，负载变化时评估尖峰电流，外壳或铁芯温度升高时监视温度传感器，以及对电流波形发生的任何畸变保持警惕。
专用化和多样化
虽然市场上存在通用化的伺服产品系列，但是为某种特定应用场合专门设计制造的伺服系统比比皆是。利用磁性材料不同性能、不同形状、不同表面粘接结构（SPM）和嵌入式永磁（IPM）转子结构的电机出现，分割式铁芯结构工艺在日本的使用使永磁无刷伺服电机的生产实现了高效率、大批量和自动化，并引起国内厂家的研究。
小型化和大型化
无论是永磁无刷伺服电机还是步进电机都积极向更小的尺寸发展，比如20，28，35mm外径；同时也在发展更大功率和尺寸的机种，已经看到500KW永磁伺服电机的出现。体现了向两极化发展的倾向。
1.中达电通（台达）六轴数控系统的主要特点：
（1）6个独立伺服轴接口，能够控制1～6轴联动，能够满足伺服轴运动控制要求。
（2）电压命令型 (V-Command) 伺服接口，**小解析精度0.001mm，可配合光栅尺或旋转编码器实现闭环、半闭环控制，能够满足精度要求。
（3）**响应速度500KPPS编码器反馈，能够满足**定位的需求。
（4）具有教导模式，能够记录下当前的机械坐标点，并能根据采集的数据自动生成NC加工程序，操作者可以方便的对生成的程序进行编辑和阅读。
（5）控制器内存有240K存储空间，可储存1000个NC加工程序，配合标准的CNC键盘可轻松对加工程序进行编辑。
（6）通过六轴数控简易I/0控制指令和内置PLC开发，能够灵活的通过NC程序实现辅助机能。
（7）内置可编程PLC，标准配置为24INPUT/ 16OUTPUT，**可扩展到96INPUT/64OUTPUT，完全能够满足电气互锁、行程保护、紧急停止等安全电路的设计要求。
（8）配合外配的电子手摇轮可实现“加工程序手摇轮测试”功能，防止机械撞机。
通过比较分析，中达电通六轴数控系统完全能够满足作为机械手臂上位控制器要求。
2.台达交流伺服系统的主要特点：
（1）具有多种控制模式，可与上位控制器灵活配合，应用广泛。
（2）通过伺服内置的运动控制器和外部的I/O来自由规划的8组位置指令寄存器是实现对机械第七轴（D轴）控制的关键。
（3）强健式的控制模式，在负载惯量大范围的变化时，系统仍然可以保持优异的性能。
（4）具有位置P-CURVE和速度S-CURVE平滑功能，且命令来源不论是外部模拟量输入还是内部寄存器设定均有平滑功能。
（5）丰富的软件功能，方便用户用调试。
通过比较分析，台达交流伺服系统也完全能够满足作为机械手臂做下位控制器要求。
通过对机械结构、负载惯量、输出扭矩的分析计算，故选用下列伺服：ASDA 3kW*1台、ASDA 2kW*1台、ASDA 1kW*2台、ASDA 200W*2台、ASDA 100kW*1台，共7台伺服驱动器做下位控制器。
三、方案功能的实现
1.控制系统6AXIS＋1 AXIS的架构
图二 64XIS+1 AXIS的控制架构
2.硬件的组成和6＋1的设计架构实现
控制系统的硬件部分主要有CNC数控系统、伺服系统和其他辅助元件三部分组成。
（1）CNC数控系统
数控系统选用中达六轴数控系统，它是机械手臂的控制中心，除具有线性插补等运动控制外，还能够进行画面显示、参数设定、程序编辑、PLC逻辑控制等。
（2）伺服系统
伺服系统选用7套台达－A系列交流伺服驱动器和电机。其中ASDA 3kW*1台、用于独立控制机械D轴位移工作台，拖动机械手臂前后运动，使其能自由移动到生产线的任何地方。其伺服控制模式采用台达交流伺服独有的PR控制模式。
它的命令来源为台达交流伺服位置指令寄存器8组内部位置指令（参数P1-15~P1-30设定），伺服电机运转的速度则由参数P1-36~P1-43设定。
通过数控系统I/O输出OUTPUT点Y0-Y3，配合伺服CN1接口的I/O，POS0~POS2与GTRG，就可以选择8组中的一组来当成位置指令来源。当伺服CTRG信号上升沿触发后，伺服电机便会向给定目标运动。
其余6台伺服分别为：ASDA 2kW*1台，控制机械手臂X轴空间移动；ASDA 1kW*2台，控制机械手臂Y、Z轴的空间移动；ASDA 200W*2 台，控制机械手臂A、B轴的空间移动；ASDA 100kW*1台，控制机械手臂C轴的空间移动。
这六台伺服采用的是速度控制模式，数控系统的伺服轴口输出 +/-10V的模拟量电压来控制伺服电机旋转，并实时通过伺服驱动器的PG分周比输出OA/OB/OZ信号将伺服运动状态反馈给数控系统，来实现半闭环控制的目的，来保证机械手臂的运动精度。
（3）其他辅助元件
其他辅助元件主要有：
电子脉冲发生器（MPG手摇轮），规格DC5V，在手动和教导模式下，产生脉冲信号控制伺服轴位移。
动力变压器，规格7.5kVA三相380V/三相220V，作用是给伺服系统提供动力电源。
控制变压器，规格500VA，AC380V/AC220V，作用是给数控和伺服系统提供控制电源。
开关电源，规格500VA，DC24V，AC220V/DC24V，作用是给控制回路提供直流控制电源。
INPUT输入板，规格NPN型，可以连接按钮、行程开关、继电器触点等传感器信号。
OUTPUT输出板，规格NPN型，作用是控制中间继电器、微型电磁阀等DC24V负载。
中间继电器，规格DC24V，增加OUTPUT输出板的容量，线路保护。
气动电磁阀，规格DC24V，控制机械手夹紧气缸和生产线其他辅助动作。
按钮、开关若干，提供各种传感信号。
通过上述硬件配置和架构设计，中达电通六轴数控系统便能够通过速度模拟量电压命令和外部的I/O输出信号来控制一个六轴的机械手臂和一个独立的位移工作台运动了。
3.示教功能和手摇轮测试功能的实现
图三 示教盒
中达六轴数控系统具有“示教和手摇轮测试”功能，通过必要的PLC编辑便可以激活这两个功能，方便编译和效验程序。
当配合外部I/O和电子手摇轮，激活“示教”功能后，六轴机械手臂的工作方式是按“示教学习→生成NC程序→编辑修改NC程序→机械手臂再现执行”的过程来完成的，即由人用示教盒对机械手臂工作行为示教。示教过程中，数控系统会记录下机械手臂各运动关节终点的位置信息，并以NC代码的形式显示在CRT荧屏上。
当机械手臂完成一个示教流程结束后，数控系统便会以NC代码的形式记录下一个数据队列。用户可以通过数控系统的标准CNC键盘对当前的NC程序进行必要的编辑，如添加运动速度，数控外部I/O控制等指令，这样数控系统便生成了机械手臂工作所需要的完整信息。
当完成编辑后，激活数控系统的“自动运行”功能，数控系统便能自动依次读取这个数据队列和指令信息，并传达给下位伺服控制器和数控外部I/O控制机械手臂动作。
当我们对“示教”生成的数据信息进行编辑完成后，在执行“自动运行”功能前，可以通过激活“手摇轮测试”功能，来再次校正编辑完的程序。
当“手摇轮测试”功能被激活后，机械手臂会按照先前编辑的指令信息再现动作。伺服轴的运动速度由手摇轮的转动速度和MPG的倍率所决定，当手摇轮停止转动，伺服轴也会停止进给；如继续转动，伺服轴会继续执行动作，从而有效防止机械撞机。
测试完成后，激活“自动运行”功能，机械手臂便会按照程序中设定的速度正常运行。
