1770-XG 平台控制的关键技术是调平算法的选择和自动调平技术的实现。我们使用了2个水平传感器，分别检测前后和左右的倾斜度，而每个支腿的升高都可能引起它们的变化，因此从控制系统来看，这是一个多输入多输出的强耦合的动态过程[1]。
火炮发射平台应该满足以下要求:
(1) 调平后，平台由四条支腿支撑并与车体脱离;
(2) 调平过程应在短时间内完成，并满足精度指标的要求;
(3) 平台调平后，应进行锁定以保证平台的状态至少24小时不变。
为了提高火炮的机动性，我们研究开发了PLC控制的自动调平系统，这种系统调平时间短，调平精度高，操作简单可靠，对提高火炮的机动性能具有重大意义。
2 四点式平台的调平方法
图1是四点式承载平台示意图。按照对称矩形方式，采用4个垂直油缸来支撑平台。这种支撑形式具有稳定性好、抗倾覆能力强等优点，因此被广泛用于机动火炮的发射过程[2]。
图1 四点式承载平台示意图
调平系统中水平传感器安装如图2所示，水平传感器与平台的一条对角支点连线平行安装。平台有4个支点，平台重心不在两水平传感器交叉点上。如图2所示，2个方向倾角为α和β，传感器夹角为γ，则平台的倾斜度θ可以由α和β合成为:
如果2个方向的控制精度为±δ，则调平后平台的水平误差为:
从(2)式可以得到，控制度δ一定，当γ=90°时，平台的水平误差θ取**小值，因此在大多数的调平系统中，两个传感器都互相垂直安装。此时
也就是说，两边的水平控制度应为整个平台水平控制度的
，比如要求整个平台的倾斜度为2′，则控制时2方向的控制度应该为
。
图2 传感器安装示意图
根据水平传感器测出的水平倾角可以判断出4个支承点的高低，找出**高点，按照“只升不降”的原则，采用升调平技术，把其他3个支点升高至与**高点处于同一水平面后，调平过程结束。其技术关键是如何根据2个水平倾角决定各支点应该升高的高度，以及采用哪种方法去**控制各支点升高的高度。
3 调平的PLC实现及系统构成
由于PLC的高可靠性和接口的简易性，使用PLC实现自动调平是一种很好的方法。假定**高支点高度为A，某一支点高度为B，按照升调平方法，则B点需要升高的垂直高度为AB，我们可以用下面的公式计算出该支腿升高AB时所需要的脉冲数n，从而控制该支腿升高的高度，达到调平目的。
式中ΔP是产生1mm位移的固定脉冲，可以用实验方法**测出支点升高1mm所需的时间，编程控制加于液压开关的脉冲个数就可实现要求的位移。
本系统选用德国Siemens公司的SIMATIC S7-300系列的PLC作为主控元件，其结构框图如图3所示。该PLC系统包含电源模块、CPU模块、模拟量输入(AI)模块、数字量输入(DI)模块和数字量输出(DO)模块[3]。通过2个水平传感器检测平台的左右倾角和前后倾角是否满足精度。检测出的倾角信号经相敏整流电路后送给模拟量输入模块。模拟量输入模块用来输入水平检测信号，自动完成A/D转换，然后送给CPU模块，与给定水平度进行比较。CPU模块作为控制器，可以发送各种控制命令，接收并处理各种数据，对整个系统进行协调控制。CPU模块输出的控制量通过数字量输出模块，控制各支腿继电器动作，从而可以控制各支腿的升降，达到调平目的。液电压力开关可以检测各个支腿是否着地，避免虚腿调平。支腿着地时，对应的液电压力开关就会闭合，数字量输入模块对应的输入信号就为高电平;反之，支腿悬空时，对应的输入信号就为低电平。CPU模块根据读入的数字量做出相应的处理。
图3 调平系统的结构框图Allen Bradley 2100 12" 150 Amp Dual Breaker Feeder Bucket MCCB 150A 12 inch
General Electric 7098 34" 250 A Amp MCC Feeder Bucket
General Electric 7700 Size 3 Breaker MCC Bucket 70A MCCB 24" GE
Allen Bradley Size 3 2100 Centerline Breaker 100A HMCP MCC Bucket 509-DOD MCCB
Allen-Bradley Size 2 2100 Centerline 50 Amp 12" Breaker MCC Bucket MCCB 50A AB
Square D Mod Model 4 Fuse Dual Feeder MCC Bucket 30 A
Siemens Marq 21 Size 2 HMCP Breaker MCC Bucket MCCB 50 Amp Sz2 CXL2M*3 HMCP
Allen Bradley Size 3 Fused MCC Bucket w/509-DO* Starter
Siemens Marq 21 Size 2 MCP Breaker MCC Bucket MCCB 50 Amp CXL2M*3
Westinghouse Type W Size 1 Fuse Type MCC Bucket 30A
Cutler Hammer 2100 Size 1 Breaker MCC Bucket 30 Amp MCCB Westinghouse
Cutler Hammer Advantage 400A Breaker Feeder MCC Bucket MCCB 2100 Westinghouse 18
Siemens Tiastar Size 1 Breaker Type MCC Bucket 15A HMCP
Siemens/Furnas Tiastar Size 1 Fused MCC Bucket Fusible MCCB 14DP32A* 120V Coil
Cutler-Hammer Unitrol F10 Dual 70A Feeder MCC Bucket CH MCCB 70 Amp F-10 C-H
Allen Bradley AB Sz Size 3 Fused MCC Bucket 500-DOD930
Cutler Hammer Size 5 2100 400 Amp Breaker MCC Bucket 400A MCCB Sz5 HMCP CH 36"
Allen-Bradley Size 3 2100 Centerline 100A 32" Fusible MCC Bucket AB 100A MCCB
Allen Bradley Size 3 Reversing Starter Fused MCC Bucket
Square D Mod Model 4 Fused Feeder MCC Bucket 30 Amp 12"
Cutler Hammer 2100 50 Amp Size 2 Breaker MCC Bucket MCCB FDB Sz2 A200M2CAC 12"
Westinghouse 2100 600 Amp Molded Case Switch Fusible MCC Feeder Bucket 54" 600A
Allen Bradley 2100 12" Breaker Feeder Bucket MCCB 50A
GE 8000 Series Size 3 Breaker Starter MCCB 50A General Electric MCCB 7700 Plus
General Electric 8000 Size 2 30 Amp Breaker MCC Bucket MCCB TEC GE Starter Motor
Westinghouse 2100 60 Amp Breaker Feeder MCC Bucket 60A MCCB 3P 12" Cutler Hammer
Square D Model 5 Size 2 Breaker MCC Bucket 30 Amp FAP36030 8536 SD01 MCCB 30Amp
Square D Model 5 400 Amp Main Breaker Feeder MCC Bucket 400A MCCB 36" SqD Mod 5
General Electric 8000 60 Amp Fused Feeder MCCB MCC Bucket 7700 Plus 6" GE
Westinghouse Type W Series 150 Amp Feeder MCC Bucket MCCB
Cutler-Hammer Advantage Control Module 9996D10 C-H CH
Siemens Tiastar Size 3 40HP32A* Fusible MCC Bucket MCCB 24" 100 Amp 120V Furnas
Square D Model 5 600 Amp Main Breaker Feeder MCC Bucket 600A MCCB 36" SqD Mod 5
Cutler-Hammer Eaton Unitrol F10 30 Amp Dual Breaker Feeder MCCB MCC Bucket 12"
Allen Bradley AB 1336F-BRF150-AN?-EN VS Drive MCC Bucket 50A MCCB HMCP050 15HP
Westinghouse Type W Size 2 Fuse Type MCC Bucket 60A
GE 8000 Series Size 1 Breaker Type Starter MCC Bucket MCCB 30A Motor Control
Cutler-Hammer Eaton Unitrol F10 30/80 Amp Dual Breaker Feeder MCC Bucket MCCB
Siemens ITE 5600 Breaker Size 4 14JTt32 MCC Bucket 250A
Square D Model 6 Size 1 Fused MCC Bucket 30A MCCB 10HP 2 Spd 8736SCO7 Mod 6
Square D Model 6 Size 2 30 Amp Breaker MCC Bucket Starter 30A Mod 6 Motor Logic
Cutler Hammer Westinghouse 2100 50 Amp MCC Bucket Size 2 MCCB HMCP050K2C 12"
Siemens Tiastar 25A Dual/Double Fused Feeder Bucket
Westinghouse Type W Size 5 Fuse Type MCC Bucket 400A
Square D Model 6 Size 2 30 Amp MCC Bucket Breaker Mod 6 MCCB 8536 SDO FHP36030
Siemens Marq21 Size 3 Breaker Type MCC Bucket MCCB 100A
Telemecanique Series 5600 Breaker Feeder MCC Bucket 15A
Allen-Bradley 2100 Centerline 225A 19" Breaker MCC Feeder Bucket 225 Amp MCCB AB
Square D Model 6 30 Amp 12" Dual Breaker Feeder Bucket 30A MCCB SqD Mod 6 SqD
