西门子5.5千瓦变频器6SE6420-2UD25-5CA1 西门子5.5千瓦变频器6SE6420-2UD25-5CA1
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SIEMENS 上海隆彦智能科技有限公司
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Overview
1FK7电机为永磁激励同步电机，结构极为紧凑。 现有的各种选件、变速箱和编码器、加上扩大了的产品范围意味着 1FK7 电机能够较为理想地适合于任何用途。 因此它们同样能满足日益增长的、采用**技术的机器的要求。
1FK7电机与SINAMICS S120 驱动系统共同使用，就可形成功能强大的高性能系统。 根据应用用于速度和位置控制的集成编码器系统可以分为：
这种电机被设计为工作时无需外冷，由电机表面进行散热。 1FK7电机具有高的过载能力。
1FK7电机与SINAMICS S120 驱动系统共同使用，就可形成功能强大的高性能系统。 根据应用用于速度和位置控制的集成编码器系统可以分为：
这种电机被设计为工作时无需外冷，由电机表面进行散热。 1FK7电机具有高的过载能力。
1FK7 紧凑型电机的优点：
-
因极高功率密度而实现节省空间安装
-
可用于普遍应用
-
电机系列范围宽
- 因极高功率密度而实现节省空间安装
- 可用于普遍应用
- 电机系列范围宽
1FK7高动态电机可实现：
-
由于转子的惯性矩小，因而具有极高的动态响应能力
- 由于转子的惯性矩小，因而具有极高的动态响应能力
1FK7 高动态性能型电机提供：
-
可靠的闭环控制属性，适用于高或可变负载转动惯量
-
补偿干扰所需的优化和调试费用**少
- 可靠的闭环控制属性，适用于高或可变负载转动惯量
- 补偿干扰所需的优化和调试费用**少
Area of application
-
机床
-
机械手和搬运系统
-
木材、玻璃制品、陶瓷和石材加工
-
包装、塑料和纺织机械
-
辅助轴
西门子5.5千瓦变频器6SE6420-2UD25-5CA1
PLC现场硬件模块的组态和软件调试
对于各种PLC的现场硬件组态和软件调试，通常有经验的工程师应该先花一些时间对自己的现场工作进行一个简单的规划，通常应当采取如下的步骤：
（1） 系统的规划
首先，必须深入了解系统所需求的功能，并调查可能的控制方法，同时与用户或设计院共同探讨**之操作程序，根据所归纳之结论来拟定系统规划，决定所采行的PLC系统架构、所需之I/O点数与I/O模块型式。
（2） I/O模块选择与地址设定
当I/O模块选妥后，依据所规划之I/O点使用情形，由PLC的CPU系统自动设定I/O地址，或由使用者自定I/O模块的地址。
（3） 梯形图程序的编写与系统配线
在确定好实际的I/O地址之后，依据系统需求的功能，开始着手梯形图程序的编写。同时，I/O之地址已设定妥当，故系统之配线亦可着手进行。
（4） 梯形图程序的仿真与修改
在梯形图程序撰写完成后，将程序写入PLC，便可先行在PC与OpenPLC系统做在线连接，以执行在线仿真作业。倘若程序执行功能有误，则必须进行除错，并修改梯形图程序。
（5） 系统试车与实际运转
在线上程序仿真作业下，若梯形图程序执行功能正确无误，且系统配线亦完成后，便可使系统纳入实际运转，项目计划亦告完成。
（6）程序注释和归档
为确保日后维修的便利，要将试车无误可供实际运转的梯形图程序做批注，并加以整理归档，方能缩短日后维修与查阅程序之时间。这是职业工程师的良好习惯，无论对今后自己进行维护，或者移交用户，这都会带来极大的便利，而且是你的职业水准的一个体现。
以上工作中，复杂的系统规划可能需要几天甚至更长的时间，但一个简单的系统规划在一个具有良好的职业习惯的编程工程师手中，可能只需要几个小时。
这里要强调一个问题，是十分简单但却几乎每个项目都会发生的，那就是对PLC的接线。这往往是经验不足的工程师常常忽略的一个问题。其实，现场调试大部分的问题和工作量都是在接线方面。有经验的工程师首先应当检查现场的接线。通常，如果现场接线是由用户或者其它的施工人员完成的，则通过看其接线图和接线的外观，就可以对接线的质量有个大致的判断。然后要对所有的接线进行一次完整而认真的检查。现场由于接线错误而导致PLC被烧坏的情况屡次发生，在进行真正的调试之前，一定要认真地检查。即便接线不是你的工作，检查接线也是你的义务和责任，而且，可以省去你后面大量的时间。
西门子PLC查表指令应用举例
查表指令应用举例。从EC地址为VW202的表中查找等于16#2222的数。程序及数据表如图1所示。
图1题图
为了从表格的顶端开始搜索，AC1的初始值=0，查表指令执行后AC1=1，找到符合条件的数据1。继续向下查找，先将AC1加1，再激活表查找指令，从表中符合条件的数据1的下一个数据开始查找，第二次执行查表指令后，AC1=4，找到符合条件的数据4。继续向下查找，将AC1再加1，再激活表查找指令，从表中符合条件的数据4的下一个数据开始查找，第三次执行表查找指令后，没有找到符合条件的数据，AC1=6（实际填表数）。
S7-200 PLC设置位或字节的几种方法举例说明
概述
本例用一定值存入预定的存储区域或对预定的存储区域清零的几种方法。
本例采用了以下指令:
程序和注释
本例程序描述了用一定值存入预定的存储器位或字节，以及清除存储区内容的几种方法。
采用指令如下:
FILL 设置一个字或几个字。
FOR NEXT FOR NEXT循环。
R 对一位或几位置0。
本程序长度为55个字。
确定PLC型号及其硬件配置的内容和方法 PLC的分类
不同型号的PLC具有不同的硬件组成和性能指标。它们的基本I／O点数和扩展范围，程序存储容量往往差别很大。因此，在进行PLC程序设计之前，要对所用PLC的型号，硬件配置（如内装型PLC是否要增加附加I／O板，通用型PLC是否要增加I／O模板等）作出选择。
（1）输入／输出点 输入点是与机床侧被控对象有关的按钮、开关、继电器和接触器触点等连接的输入信号接口，以及由机床侧直接连接到NC的输入信号接口（如减速信号：*DECX，*DECY…，跳过信号：SKIP等）。
输出点包括向机床侧继电器，指示灯等输出信号的接口。设计者对被控对象的上述I／O信号要逐一确认，并分别计算出总的需要数量。选用的PLC所具有的I／O点数应比计算出的 I／O点数稍多一些，以备可能追加和变更控制性能的需要。
（2）存储容量 一般来说，普通CNC车床顺序程序的规模约1000步，小型加工中心约2000步。程序规模随机床的复杂程度变化，设计者要根据具体任务对程序规模作出估算，并据此确定合理的存储容量。
另外，所选择PLC的处理时间，指令功能，定时器、计数器、内部继电器的技术规格、数量等指标也应满足要求。
“内装型”PLC（或称“内含型”PLC、“集成式”PLC）从属于CNC装置，PLC与NC间的信号传送在CNC装置内部即可实现。PLC与MT间则通过CNC输入／输出接口电路实现信号传送（如图1所示）。
图1 具有内装型PLC的CNC机床系统框图
内装型PLC有如下特点：
1）内装型PLC实际上是CNC装置带有的PLC功能，一般是作为一种基本的或可选择的功能提供给用户。
2）内装型PLC的性能指标（如：输入／输出点数，程序**步数，每步执行时间、程序扫描周期、功能指令数目等）是根据所从属的CNC系统的规格、性能、适用机床的类型等确定的。其硬件和软件部分是被作为CNC系统的基本功能或附加功能与CNC系统其他功能一起统一设计、制造的。因此，系统硬件和软件整体结构十分紧凑，且PLC所具有的功能针对性强，技术指标亦较合理、实用，尤其适用于单机数控设备的应用场合。
3）在系统的具体结构上，内装型PLC可与CNC共用CPU，也可以单独使用一个CPU；硬件控制电路可与CNC其他电路制作在同一块印刷板上，也可以单独制成一块附加板，当CNC装置需要附加PLC功能时，再将此附加板插装到CNC装置上，内装PLC一般不单独配置输入／输出接口电路，而是使用CNC系统本身的输入／输出电路；PLC控制电路及部分输入／输出电路（一般为输入电路）所用电源由CNC装置提供，不需另备电源。
4）采用内装型PLC结构，CNC系统可以具有某些高级的控制功能。如：梯形图编辑和传送功能，在CNC内部直接处理NC窗口的大量信息等。
自70年代末以来，**上**的CNC厂家在其生产的CNC产品中，大多开发了内装型PLC功能。随着大规模集成电路的开发利用，带与不带PLC功能，CNC装置的外形尺寸已没有明显的变化。一般来说，采用内装型PLC省去了PLC与NC间的连线，又具有结构紧凑、可靠性好、安装和操作方便等优点，和在拥有CNC装置后，又去另外配购一台通用型PLC作控制器的情况相比较，无论在技术上还是经济上对用户来说都是有利的。
国内常见的外国公司生产的带有内装型PLC的系统有：FANUC公司的FS-0（PMC-L／M），FS-0 Mate（PMC-L／M），FS-3（PLC-D），FS-6（PLC-A、PLC-B），FS-10／11（PMC-1）；FS-15（PMC-N）；Siemens公司的SINUMERIK 810，SINUMERIK 820；A-B公司的8200，8400，8600等。
西门子PLC S7-200的程序结构
S7-200的程序有三种：主程序、子程序、中断程序。
主程序只有一个，名称为OB1。
子程序可以达到64个，名称分别为SBR0~SBR63。子程序可以由子程序或中断程序调用。
中断程序可以达到128个，名称分别为INT0~INT127。中断方式有输入中断、定时中断、高速计数中断、通信中断等中断事件引发，当CPU响应中断时，可以执行中断程序。
由这三种程序可以组成线性程序和分块程序两种结构。
一、线性程序结构
_线性程序是指一个工程的全部控制任务都按照工程控制的顺序写在一个程序中，比如写在OB1中。程序执行过程中，CPU不断地扫描OB1，按照事先准备好的顺序去执行工作，如图：
显然，线性程序结构简单，一目了然。但是，当控制工程大到一定程序之后，仅仅采用线性程序就会使整个程序变得庞大而难于编制、难于调试了。
二、分块程序结构
分块程序是指一个工程的全部控制任务被分成多个小的任务块，每个任务块的控制任务根据具体情况分别放到子程序中，或者放到中断程序中。程序执行过程中，CPU不断地调用这些子程序或者被中断程序中断，
分块程序虽然结构复杂一些，但是可以把一个复杂的过程分解成多个简单的过程。对于具体的程序块容易编写，容易调试。从总体上看，分块程序的优势是十分明显的。
S7-200系列PLC自由通信口初始化及通信指令 西门子PLC
在该通信方式下，通信端口完全由用户程序所控制，通信协议也由用户设定。PC机与PLC之间是主从关系，PC机始终处于主导地位。PLC的通信编程首先是对串口初始化，对S7-200PLC的初始化是通过对特殊标志位SMB30（端口0）、SMB130（端口1）写入通信控制字，设置通信的波特率，奇偶校验位、停止位和字符长度。显然，这些设定必须与PC的设定相一致。SMB30和SMB130的各位及含义如下：
其中，校验方式：00和11均为无校验、01为偶校验、10为奇校验；字符长度：0为传送字符有效数据是8位、1为有效数据是7位；波特率：000为38400baud、001为19200baud、010为9600baud、011为4800baud、100为2400baud、101为1200baud、110为600baud、111为300baud；通信协议：00为PPI协议从站模式、01为自由口协议、10为PPI协议主站模式、11为保留，缺省设置为PPI协议从站模式。
XMT及RCV命令分别用于PLC向外界发送与接收数据。当PLC处于RUN状态下时，通信命令有效，当PLC处于STOP状态时通信命令无效。
XMT命令将指定存储区内的数据通过指定端口传送出去，当存储区内**后一个字节传送完毕，PLC将产生一个中断，命令格式为 XMT TABLE，PORT，其中PORT指定PLC用于发送的通信端口，TABLE为是数据存储区地址，其**个字节存放要传送的字节数，即数据长度，**为255。
RCV命令从指定的端口读入数据存放在指定的数据存储区内，当**后一个字节接收完毕，PLC也将产生一个中断，命令格式为RCV TABLE，PO RT，PLC通过PORT端口接收数据，并将数据存放在TBL数据存储区内，TABLE的**个字节为接收的字节数。
在自由口通信方式下，还可以通过字符中断控制来接收数据，即PLC每接收一个字节的数据都将产生一个中断。因而，PLC每接收一个字节的数据都可以在相应的中断程序中对接收的数据进行处理。
- 机床
- 机械手和搬运系统
- 木材、玻璃制品、陶瓷和石材加工
- 包装、塑料和纺织机械
- 辅助轴
西门子5.5千瓦变频器6SE6420-2UD25-5CA1
PLC现场硬件模块的组态和软件调试
对于各种PLC的现场硬件组态和软件调试，通常有经验的工程师应该先花一些时间对自己的现场工作进行一个简单的规划，通常应当采取如下的步骤：
（1） 系统的规划
首先，必须深入了解系统所需求的功能，并调查可能的控制方法，同时与用户或设计院共同探讨**之操作程序，根据所归纳之结论来拟定系统规划，决定所采行的PLC系统架构、所需之I/O点数与I/O模块型式。
（2） I/O模块选择与地址设定
当I/O模块选妥后，依据所规划之I/O点使用情形，由PLC的CPU系统自动设定I/O地址，或由使用者自定I/O模块的地址。
（3） 梯形图程序的编写与系统配线
在确定好实际的I/O地址之后，依据系统需求的功能，开始着手梯形图程序的编写。同时，I/O之地址已设定妥当，故系统之配线亦可着手进行。
（4） 梯形图程序的仿真与修改
在梯形图程序撰写完成后，将程序写入PLC，便可先行在PC与OpenPLC系统做在线连接，以执行在线仿真作业。倘若程序执行功能有误，则必须进行除错，并修改梯形图程序。
（5） 系统试车与实际运转
在线上程序仿真作业下，若梯形图程序执行功能正确无误，且系统配线亦完成后，便可使系统纳入实际运转，项目计划亦告完成。
（6）程序注释和归档
为确保日后维修的便利，要将试车无误可供实际运转的梯形图程序做批注，并加以整理归档，方能缩短日后维修与查阅程序之时间。这是职业工程师的良好习惯，无论对今后自己进行维护，或者移交用户，这都会带来极大的便利，而且是你的职业水准的一个体现。
以上工作中，复杂的系统规划可能需要几天甚至更长的时间，但一个简单的系统规划在一个具有良好的职业习惯的编程工程师手中，可能只需要几个小时。
这里要强调一个问题，是十分简单但却几乎每个项目都会发生的，那就是对PLC的接线。这往往是经验不足的工程师常常忽略的一个问题。其实，现场调试大部分的问题和工作量都是在接线方面。有经验的工程师首先应当检查现场的接线。通常，如果现场接线是由用户或者其它的施工人员完成的，则通过看其接线图和接线的外观，就可以对接线的质量有个大致的判断。然后要对所有的接线进行一次完整而认真的检查。现场由于接线错误而导致PLC被烧坏的情况屡次发生，在进行真正的调试之前，一定要认真地检查。即便接线不是你的工作，检查接线也是你的义务和责任，而且，可以省去你后面大量的时间。
西门子PLC查表指令应用举例
查表指令应用举例。从EC地址为VW202的表中查找等于16#2222的数。程序及数据表如图1所示。
图1题图
为了从表格的顶端开始搜索，AC1的初始值=0，查表指令执行后AC1=1，找到符合条件的数据1。继续向下查找，先将AC1加1，再激活表查找指令，从表中符合条件的数据1的下一个数据开始查找，第二次执行查表指令后，AC1=4，找到符合条件的数据4。继续向下查找，将AC1再加1，再激活表查找指令，从表中符合条件的数据4的下一个数据开始查找，第三次执行表查找指令后，没有找到符合条件的数据，AC1=6（实际填表数）。
S7-200 PLC设置位或字节的几种方法举例说明
概述
本例用一定值存入预定的存储区域或对预定的存储区域清零的几种方法。
本例采用了以下指令:
程序和注释
本例程序描述了用一定值存入预定的存储器位或字节，以及清除存储区内容的几种方法。
采用指令如下:
FILL 设置一个字或几个字。
FOR NEXT FOR NEXT循环。
R 对一位或几位置0。
本程序长度为55个字。
确定PLC型号及其硬件配置的内容和方法 PLC的分类
不同型号的PLC具有不同的硬件组成和性能指标。它们的基本I／O点数和扩展范围，程序存储容量往往差别很大。因此，在进行PLC程序设计之前，要对所用PLC的型号，硬件配置（如内装型PLC是否要增加附加I／O板，通用型PLC是否要增加I／O模板等）作出选择。
（1）输入／输出点 输入点是与机床侧被控对象有关的按钮、开关、继电器和接触器触点等连接的输入信号接口，以及由机床侧直接连接到NC的输入信号接口（如减速信号：*DECX，*DECY…，跳过信号：SKIP等）。
输出点包括向机床侧继电器，指示灯等输出信号的接口。设计者对被控对象的上述I／O信号要逐一确认，并分别计算出总的需要数量。选用的PLC所具有的I／O点数应比计算出的 I／O点数稍多一些，以备可能追加和变更控制性能的需要。
（2）存储容量 一般来说，普通CNC车床顺序程序的规模约1000步，小型加工中心约2000步。程序规模随机床的复杂程度变化，设计者要根据具体任务对程序规模作出估算，并据此确定合理的存储容量。
另外，所选择PLC的处理时间，指令功能，定时器、计数器、内部继电器的技术规格、数量等指标也应满足要求。
“内装型”PLC（或称“内含型”PLC、“集成式”PLC）从属于CNC装置，PLC与NC间的信号传送在CNC装置内部即可实现。PLC与MT间则通过CNC输入／输出接口电路实现信号传送（如图1所示）。
图1 具有内装型PLC的CNC机床系统框图
内装型PLC有如下特点：
1）内装型PLC实际上是CNC装置带有的PLC功能，一般是作为一种基本的或可选择的功能提供给用户。
2）内装型PLC的性能指标（如：输入／输出点数，程序**步数，每步执行时间、程序扫描周期、功能指令数目等）是根据所从属的CNC系统的规格、性能、适用机床的类型等确定的。其硬件和软件部分是被作为CNC系统的基本功能或附加功能与CNC系统其他功能一起统一设计、制造的。因此，系统硬件和软件整体结构十分紧凑，且PLC所具有的功能针对性强，技术指标亦较合理、实用，尤其适用于单机数控设备的应用场合。
3）在系统的具体结构上，内装型PLC可与CNC共用CPU，也可以单独使用一个CPU；硬件控制电路可与CNC其他电路制作在同一块印刷板上，也可以单独制成一块附加板，当CNC装置需要附加PLC功能时，再将此附加板插装到CNC装置上，内装PLC一般不单独配置输入／输出接口电路，而是使用CNC系统本身的输入／输出电路；PLC控制电路及部分输入／输出电路（一般为输入电路）所用电源由CNC装置提供，不需另备电源。
4）采用内装型PLC结构，CNC系统可以具有某些高级的控制功能。如：梯形图编辑和传送功能，在CNC内部直接处理NC窗口的大量信息等。
自70年代末以来，**上**的CNC厂家在其生产的CNC产品中，大多开发了内装型PLC功能。随着大规模集成电路的开发利用，带与不带PLC功能，CNC装置的外形尺寸已没有明显的变化。一般来说，采用内装型PLC省去了PLC与NC间的连线，又具有结构紧凑、可靠性好、安装和操作方便等优点，和在拥有CNC装置后，又去另外配购一台通用型PLC作控制器的情况相比较，无论在技术上还是经济上对用户来说都是有利的。
国内常见的外国公司生产的带有内装型PLC的系统有：FANUC公司的FS-0（PMC-L／M），FS-0 Mate（PMC-L／M），FS-3（PLC-D），FS-6（PLC-A、PLC-B），FS-10／11（PMC-1）；FS-15（PMC-N）；Siemens公司的SINUMERIK 810，SINUMERIK 820；A-B公司的8200，8400，8600等。
西门子PLC S7-200的程序结构
S7-200的程序有三种：主程序、子程序、中断程序。
主程序只有一个，名称为OB1。
子程序可以达到64个，名称分别为SBR0~SBR63。子程序可以由子程序或中断程序调用。
中断程序可以达到128个，名称分别为INT0~INT127。中断方式有输入中断、定时中断、高速计数中断、通信中断等中断事件引发，当CPU响应中断时，可以执行中断程序。
由这三种程序可以组成线性程序和分块程序两种结构。
一、线性程序结构
_线性程序是指一个工程的全部控制任务都按照工程控制的顺序写在一个程序中，比如写在OB1中。程序执行过程中，CPU不断地扫描OB1，按照事先准备好的顺序去执行工作，如图：
显然，线性程序结构简单，一目了然。但是，当控制工程大到一定程序之后，仅仅采用线性程序就会使整个程序变得庞大而难于编制、难于调试了。
二、分块程序结构
分块程序是指一个工程的全部控制任务被分成多个小的任务块，每个任务块的控制任务根据具体情况分别放到子程序中，或者放到中断程序中。程序执行过程中，CPU不断地调用这些子程序或者被中断程序中断，
分块程序虽然结构复杂一些，但是可以把一个复杂的过程分解成多个简单的过程。对于具体的程序块容易编写，容易调试。从总体上看，分块程序的优势是十分明显的。
S7-200系列PLC自由通信口初始化及通信指令 西门子PLC
在该通信方式下，通信端口完全由用户程序所控制，通信协议也由用户设定。PC机与PLC之间是主从关系，PC机始终处于主导地位。PLC的通信编程首先是对串口初始化，对S7-200PLC的初始化是通过对特殊标志位SMB30（端口0）、SMB130（端口1）写入通信控制字，设置通信的波特率，奇偶校验位、停止位和字符长度。显然，这些设定必须与PC的设定相一致。SMB30和SMB130的各位及含义如下：
其中，校验方式：00和11均为无校验、01为偶校验、10为奇校验；字符长度：0为传送字符有效数据是8位、1为有效数据是7位；波特率：000为38400baud、001为19200baud、010为9600baud、011为4800baud、100为2400baud、101为1200baud、110为600baud、111为300baud；通信协议：00为PPI协议从站模式、01为自由口协议、10为PPI协议主站模式、11为保留，缺省设置为PPI协议从站模式。
XMT及RCV命令分别用于PLC向外界发送与接收数据。当PLC处于RUN状态下时，通信命令有效，当PLC处于STOP状态时通信命令无效。
XMT命令将指定存储区内的数据通过指定端口传送出去，当存储区内**后一个字节传送完毕，PLC将产生一个中断，命令格式为 XMT TABLE，PORT，其中PORT指定PLC用于发送的通信端口，TABLE为是数据存储区地址，其**个字节存放要传送的字节数，即数据长度，**为255。
RCV命令从指定的端口读入数据存放在指定的数据存储区内，当**后一个字节接收完毕，PLC也将产生一个中断，命令格式为RCV TABLE，PO RT，PLC通过PORT端口接收数据，并将数据存放在TBL数据存储区内，TABLE的**个字节为接收的字节数。
在自由口通信方式下，还可以通过字符中断控制来接收数据，即PLC每接收一个字节的数据都将产生一个中断。因而，PLC每接收一个字节的数据都可以在相应的中断程序中对接收的数据进行处理。
